List of Figures
3.1 Graphs of q = fv(p) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Phase portraits for u = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 Phase portraits for u = 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.1 Singular curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2 Singular control usin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
R6.1 Cost function for p(T) + 6 T
0 u(t)dt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386.2 Optimal control for k = 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.3 Optimal trajectory for k = 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40R
6.4 Cost function for p(T) + 10 T0 u(t)dt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.5 Optimal control for k = 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.6 Optimal trajectory for k = 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44R
6.7 Function of cost for p(T) + 15 T0 u(t)dt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.8 Optimal control for k = 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.9 Optimal trajectory for k = 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47R
6.10 Cost function for p(T) + 16:65 T0 u(t)dt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48R
6.11 Cost function for p(T) + 16:66 T0 u(t)dt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.12 Optimal control for k = 16:65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.13 Comparison of optimal trajectories for k = 16:65 and k = 16:66 . . . . . . . 51
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